제한 전 출력 명령 계산기

PI command after an integral update

적분 갱신은 이전 상태에 해당 구간 동안 누적한 오차의 기여분을 더합니다. 출력에는 비례 반응과 기준 출력도 포함되며 이 모델은 포화와 적분 과누적 방지 처리를 제외합니다.

단위

u = u_{\text{bias}} + K_{p} \times e + I_{\text{prev}} + K_{i} \times e \times \text{dt}

계산기

아는 값을 넣고 한 칸만 비워 두세요. 계산을 누르면 빈칸을 구해요. 결과든 입력값이든 거꾸로도 풀어요.

계산 예시

주어진 값

$u_{\text{bias}}$ = 20 %
$K_{p}$ = 3 %/Δ°F
$e$ = 4 Δ°F
$I_{\text{prev}}$ = 15 %
$K_{i}$ = 0.5 %/(Δ°F·min)
$\text{dt}$ = 10 min

u = 20 + 3 \times 4 + 15 + 0.5 \times 4 \times 10 = 67

기호와 단위

기호	뜻	단위
$u$	제한 전 출력 명령	%
$u_{\text{bias}}$	기준 출력	%
$K_{p}$	부호를 포함한 비례 이득	%/Δ°F
$e$	구간 내 일정한 부호 있는 오차	Δ°F
$I_{\text{prev}}$	이전 적분 기여분	%
$K_{i}$	부호를 포함한 적분 이득	%/(Δ°F·min)
$\text{dt}$	갱신 지속 시간	min

기호	뜻	단위
$u$	제한 전 출력 명령	%
$u_{\text{bias}}$	기준 출력	%
$K_{p}$	부호를 포함한 비례 이득	%/K
$e$	구간 내 일정한 부호 있는 오차	K
$I_{\text{prev}}$	이전 적분 기여분	%
$K_{i}$	부호를 포함한 적분 이득	%/(K·min)
$\text{dt}$	갱신 지속 시간	min

관련 계산기

결과는 공부와 간단한 검토용 추정값이에요. 설계·요금·계약에 쓰기 전에는 입력값, 단위, 가정을 꼭 확인하세요.